Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Straipsnis

Straipsnis
Kaip GSD ir nešėjų dronų tipai veikia santykinį 3D modelio tikslumą

Paskutiniame straipsnyje Kaip žemės valdymo taškai ir PPK duomenys daro įtaką santykiniam 3D modelio tikslumui, minėjome, kad be GCP ir PPK duomenų, GSD ir nešiojamieji dronai taip pat turi tam tikrą poveikį santykiniam 3D tikslumui modelis. Taigi mes dar kartą bandome jį patikrinti.

1 eksperimentas: GSD poveikis santykiniam 3D modelio tikslumui;

1 sąlyga

Vežėjas dronas

Įstrižinė kamera

GSP

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

NE

NE

Rezultatų 1 lentelė:

Objektų skaičius

matavimo ilgis (L0)

3D modelio ilgis (L1) GSD = 2cm

3D modelio ilgis (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.210

7.18

7.20

0.030

0.010

 

8.706

8.69

8.65

0,016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0.130

0,150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0.030

0,040

5

10.718

10.65

10.68

0,068

0,038

6

13.787

13.72

13.71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0.006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13.797

13.83

13.77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35 val

10.35 val

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0.141

0,091

11

14.675

14.55 val

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0.030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0,010

0.030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0.009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5.99

-0.008

0,032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0.003

19

8.120

8.09

8.12

0.030

0,000

 

14.411

14.40 val

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65 val

0,016

0,046

RMSE : DS1 = 0,0397m , DS2 = 0,0356m

2 sąlyga

Vežėjas dronas

Įstrižinė kamera

GSP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Taip

Ne

Rezultatų 2 lentelė:

Objektų skaičius

matavimo ilgis (L0)

3D modelio ilgis (L1) GSD = 2cm

3D modelio ilgis (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.210

7.18

7.21

0.030

0

 

8.706

8.68

8.68

0.026

0.026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0,091

2

7.010

6.92

6.88

0,090

0,13

3

1.822

1.79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0.002

6

13.787

13.77

13.79

0,017

-0.003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0.004

 

13.797

13.83

13.78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0.001

 

4.281

4.18

4.28

0,011

0,001

11

14.675

14.59 val

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0.030

0,02

12

13.394

13.35 val

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0.003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0.030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0.031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65 val

13.65 val

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328m , DS2 = 0,0259m

3 sąlyga

Vežėjas dronas

Įstrižinė kamera

GSP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

NE

TAIP

 

Rezultatų 3 lentelė:

Objektų skaičius

matavimo ilgis (L0)

3D modelio ilgis (L1) GSD = 2cm

3D modelio ilgis (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0,00

0,02

 

10.961

10.87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0,14

3

1.822

1.79

1.75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13.787

13.75 val

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0,02

9

10.374

10.35 val

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65 val

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40 val

0,02

-0.01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0.01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0.01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0,03

16

3.742

3.75

3.75

-0.01

-0.01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40 val

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05 val

0,04

0,03

21

13.696

13.65 val

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342m , DS2 = 0,0328m

4 sąlyga

Vežėjas dronas

Įstrižinė kamera

GSP

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

TAIP

TAIP

Rezultatų 4 lentelė:

Objektų skaičius

matavimo ilgis (L0)

3D modelio ilgis (L1) GSD = 2cm

3D modelio ilgis (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8.68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6.98

6.99

0,03

0,02

3

1.822

1.80

1.78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10.69

0,02

0,03

6

13.787

13.77

13.76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0.01

0,00

9

10.374

10.36

10.35 val

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0.12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35 val

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0.01

15

13.371

13.35 val

13.35 val

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40 val

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE, DS1 = 0,0308 m, DS2 = 0,0249 m

Išvados

1 eksperimento kintamieji yra:

1: su / be PPK duomenų.

2: Su / be GSP.

3: skirtingas GSD : 1,5 cm arba 2 cm

Išanalizavę keturis eksperimentinių duomenų rinkinius, galime padaryti šias išvadas:

 

Kai įstrižinė kamera yra „DG4Pros“:

(1) Su / be žemės valdymo taško (GCP) ir PPK duomenimis, susijusiais su AT trianguliacija, nesvarbu, ar tai VTOL, ar kelių rotorių dronas, nesvarbu, ar GSD yra 2 cm, ar 1,5 cm, 3D modelis, pastatytas įstrižos kameros DG4Pros gali atitikti santykinio tikslumo paklaidos Ds≤10cm (iš tikrųjų ≤5cm) reikalavimus.

(2) Kai GSD yra vienas kintamasis, santykinis 3D modelio tikslumas, kai GSD = 1,5 cm, yra geresnis už tą, kuris yra GSD = 2 cm.

2 eksperimentas: nešėjų dronų tipų poveikis santykiniam 3D modelio tikslumui

1 sąlyga

Įstrižinė kamera

GSP

PPK

GSD

DG4pros

NE

NE

1,5 cm

Rezultatų 1 lentelė:

Objektų skaičius

matavimo ilgis (L0)

3D modelio ilgis (L1) CW10

3D modelio ilgis (L2) M600Pro

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.21

7.20

7.19

0.010

0,02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0,150

0,03

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10.68

10.69

0,038

0,03

6

13.787

13.71

13.76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35 val

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65 val

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0.030

0,03

12

13.394

13.38

13.35 val

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0.030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35 val

-0.009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0,032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0.003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0,000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65 val

13.65 val

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356m, DS2 = 0,342m

2 sąlyga

Įstrižinė kamera

GSP

PPK

GSD

DG4pros

TAIP

NE

1,5 cm

 

Rezultatų 2 lentelė:

Objektų skaičius

matavimo ilgis (L0)

3D modelio ilgis (L1) CW10

3D modelio ilgis (L2) M600Pro

DS1 (L0 – L1)

DS2 (L0 – L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8.68

8.70

0.026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0,13

0,03

3

1.822

1.76

1.80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.72

10.70

-0.002

0,02

6

13.787

13.79

13.75 val

-0.003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0.004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35 val

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0.001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35 val

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35 val

0.031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65 val

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259m, DS2 = 0,256m

Išvados

2 eksperimento kintamieji yra:

1: su / be GSP.

2: Skirtingas „Carrier“ dronas: „VTOL“ dronas arba kelių rotorių dronas

Išanalizavę du eksperimentinių duomenų rinkinius, galime padaryti šias išvadas:

 

Kai įstrižinė kamera yra „DG4Pros“:

(1) Su / be žemės valdymo taško (GCP), nesvarbu, ar tai VTOL, ar kelių rotorių dronas, įstrižos kameros „DG4Pros“ pastatytas 3D modelis gali atitikti santykinio tikslumo paklaidos Ds≤10cm (iš tikrųjų ≤5cm) reikalavimus.

(2) Kai nešiojamųjų bepiločių orlaivių tipai yra vienas kintamasis, santykinis 3D modelio tikslumas su kelių rotorių yra geresnis nei VTOL, tačiau skirtumas nėra labai didelis.