KODĖL KAMERAI REIKALINGAS „Sinchronizacijos valdymas“
Visi žinome, kad skrydžio metu dronas duos paleidimo signalą penkiems įstrižinės kameros objektyvams. Teoriškai penki lęšiai turėtų būti eksponuojami absoliučiai sinchronizuojant, o tada vienu metu įrašyti vieną POS informaciją. Tačiau realiame veikimo procese mes nustatėme, kad po to, kai dronas išsiuntė paleidimo signalą, penkių objektyvų nepavyko eksponuoti vienu metu. Kodėl taip atsitiko?
Po skrydžio pamatysime, kad bendra skirtingų objektyvų surinktų nuotraukų talpa apskritai skiriasi. Taip yra todėl, kad naudojant tą patį glaudinimo algoritmą, žemės tekstūros ypatybių sudėtingumas turi įtakos nuotraukų duomenų dydžiui ir fotoaparato ekspozicijos sinchronizavimui.
Skirtingos tekstūros savybės
Kuo sudėtingesnė funkcijų tekstūra, tuo didesnį duomenų kiekį fotoaparatui reikia išspręsti, suspausti ir įrašyti. Tuo daugiau laiko reikia atlikti šiuos veiksmus. Jei saugojimo laikas pasiekia kritinį tašką, fotoaparatas negali laiku reaguoti į užrakto signalą, o ekspozicijos veiksmas vėluoja.
Jei intervalas tarp dviejų ekspozicijų yra trumpesnis nei laikas, reikalingas fotoaparatui užbaigti fotografavimo ciklą, fotoaparatas nepadarys nuotraukų, nes negali laiku užbaigti ekspozicijos. Todėl operacijos metu turi būti naudojama fotoaparato sinchronizavimo valdymo technologija, kad būtų suvienodintas fotoaparato ekspozicijos veiksmas.
Sinchronizacijos valdymo technologijos tyrimai ir plėtra
Anksčiau mes nustatėme, kad po AT programinėje įrangoje, penkių objektyvų padėties paklaida ore kartais gali būti labai didelė, o kamerų padėties skirtumas iš tikrųjų gali siekti 60–100 cm!
Tačiau, kai išbandėme ant žemės, pastebėjome, kad fotoaparato sinchronizacija vis dar yra gana didelė, o atsakymas yra labai savalaikis. MTEP darbuotojai yra labai sutrikę, kodėl AT sprendimo požiūrio ir pozicijos klaida yra tokia didelė?
Siekdami išsiaiškinti priežastis, DG4pros kūrimo pradžioje prie DG4pros kameros pridėjome grįžtamojo ryšio laikmatį, fiksuojantį laiko skirtumą tarp drono paleidimo signalo ir fotoaparato ekspozicijos. Ir išbandyta pagal šiuos keturis scenarijus.
A scena: ta pati spalva ir tekstūra
A scena: ta pati spalva ir tekstūra
C scena: ta pati spalva, skirtingos tekstūros
D scena: skirtingos spalvos ir tekstūros
Testo rezultatų statistikos lentelė
Išvada:
Sodrių spalvų scenoms pailgės laikas, reikalingas fotoaparatui atlikti „Bayer“ skaičiavimus ir įrašymą; o scenose, kuriose yra daug linijų, vaizdo aukšto dažnio informacijos yra per daug, o laikas, reikalingas fotoaparatui suspausti, taip pat padidės.
Matyti, kad jei fotoaparato diskretizavimo dažnis yra mažas ir tekstūra paprasta, fotoaparato atsakas yra geras laiku; bet kai fotoaparato mėginių ėmimo dažnis yra didelis ir tekstūra sudėtinga, kameros atsako laiko skirtumas labai padidės. Be to, dar labiau padidinus nuotraukų dažnumą, fotoaparatas galiausiai nepadarys nuotraukų.
Kameros sinchronizacijos valdymo principas
Reaguodama į minėtas problemas, „Rainpoo“ prie fotoaparato pridėjo grįžtamojo ryšio valdymo sistemą, kad pagerintų penkių objektyvų sinchronizavimą.
Sistema gali išmatuoti laiko skirtumą „T“ tarp drono siunčiamo paleidimo signalo ir kiekvieno objektyvo ekspozicijos laiko. Jei penkių lęšių laiko skirtumas „T“ yra leistinoje diapazone, manome, kad penki lęšiai veikia sinchroniškai. Jei tam tikra penkių objektyvų grįžtamojo ryšio vertė yra didesnė už standartinę vertę, valdymo blokas nustatys, kad fotoaparatas turi didelį laiko skirtumą, o kitos ekspozicijos metu objektyvas bus kompensuojamas pagal skirtumą ir galiausiai. penki objektyvai ekspozicija bus sinchroniška, o laiko skirtumas visada bus standartiniame diapazone.
Sinchronizacijos valdymo taikymas PPK
Suvaldžius kameros sinchronizaciją, geodezijos ir kartografavimo projekte PPK galima sumažinti valdymo taškų skaičių. Šiuo metu yra trys įstrižinės kameros ir PPK prijungimo būdai:
| 1 | Vienas iš penkių objektyvų yra susietas su PPK |
| 2 | Visi penki lęšiai prijungti prie PPK |
| 3 | Naudokite kameros sinchronizavimo valdymo technologiją, kad pateiktumėte vidutinę vertę PPK |
Kiekvienas iš trijų variantų turi privalumų ir trūkumų:
| 1 | Privalumas paprastas, trūkumas tas, kad PPK parodo tik vieno objektyvo erdvinę padėtį. Jei penki lęšiai nėra sinchronizuoti, kitų objektyvų padėties paklaida bus gana didelė. |
| 2 | Privalumas taip pat paprastas, padėties nustatymas yra tikslus, trūkumas yra tas, kad jis gali nukreipti tik į konkrečius diferencialo modulius |
| 3 | Privalumai yra tikslus padėties nustatymas, didelis universalumas ir įvairių tipų diferencialo modulių palaikymas. Trūkumas yra tas, kad valdymas yra sudėtingesnis ir kaina yra santykinai didesnė. |
Šiuo metu yra dronas, kuriame naudojama 100 HZ RTK / PPK plokštė. Plokštėje yra Ortho kamera, kad būtų galima pasiekti 1:500 topografinio žemėlapio be valdymo taškų, tačiau ši technologija negali pasiekti absoliutaus valdymo taško fotografuojant įstrižai. Kadangi pačių penkių objektyvų sinchronizacijos paklaida yra didesnė už diferencialo padėties nustatymo tikslumą, todėl jei nėra aukštos sinchronizacijos įstrižinės kameros, aukšto dažnio skirtumas yra beprasmis…
Šiuo metu šis valdymo metodas yra pasyvus valdymas, o kompensacija bus atlikta tik tada, kai fotoaparato sinchronizavimo klaida bus didesnė už loginę slenkstį. Todėl scenose su dideliais tekstūros pokyčiais tikrai bus atskirų taškų paklaidos, didesnės nei slenkstis. Naujos kartos Rie serijos gaminiuose Rainpoo sukūrė naują valdymo metodą. Palyginti su dabartiniu valdymo metodu, fotoaparato sinchronizavimo tikslumas gali būti pagerintas bent eilės tvarka ir pasiekti ns lygį!
+8619808149372